一种基于非线性运动学模型的机器人控制方法

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专利状态

一种基于非线性运动学模型的机器人控制方法

有效

专利申请进度

申请

2018-11-23

申请公布

2019-03-19

授权

2022-08-09

预估到期

2038-11-23

专利基础信息

申请号	CN201811409223.8	申请日	2018-11-23
申请公布号	CN109483542A	申请公布日	2019-03-19
授权公布号	CN109483542B	授权公告日	2022-08-09
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	上海电气集团股份有限公司
申请人地址	上海市长宁区兴义路8号30层

专利法律状态

2022-08-09

授权

状态信息

授权
2019-03-19

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种基于非线性运动学模型的机器人控制方法，包括对多关节机器人轴关节建立非线性动力学模型；获得非线性动力学模型后，将前馈控制和反馈控制相结合，调整未测量数据对非线性动力学模型的干扰，提高非线性动力学模型的控制精度，实现对机器人的控制。其有益效果为：本发明从运动学及动力学两个方面考虑其非线性因素以及机器人两个关节机械臂的影响，建立模型，通过实验数据的方法辨识所建立的模型，以提高工业机器人的动态特性，增强建模精度；通过前馈补偿控制与反馈控制相结合的控制策略，提高机器人的控制精度和动态相应特性。

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