机器人的手眼标定方法、系统、电子设备和存储介质

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专利状态

机器人的手眼标定方法、系统、电子设备和存储介质

有效

专利申请进度

申请

2019-11-07

申请公布

2020-01-03

授权

2023-03-24

预估到期

2039-11-07

专利基础信息

申请号	CN201911081031.3	申请日	2019-11-07
申请公布号	CN110640747A	申请公布日	2020-01-03
授权公布号	CN110640747B	授权公告日	2023-03-24
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	上海电气集团股份有限公司
申请人地址	上海市长宁区兴义路8号30层

专利法律状态

2023-03-24

授权

状态信息

授权
2020-01-03

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种机器人的手眼标定方法、系统、电子设备和存储介质，所述手眼标定方法包括：预设所述末端工具的末端点在法兰的法兰坐标系下的初始位置数据；分别获取第一数据集合；根据初始位置数据和第一数据集合获取基座坐标系到第二靶球坐标系的目标姿态矩阵；分别获取第二数据集合；根据初始位置数据、目标姿态矩阵和第二数据集合获取基座坐标系到第二靶球坐标系的第一目标位置矩阵，以及末端工具的末端点在法兰的法兰坐标系下的第二目标位置矩阵。本发明通过靶球的设定，使得标定过程简单，易操作，降低了对操作者的技术要求；降低了测量误差，提高了标定精度，还增大了机械臂的空间活动范围。

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