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专利状态
一种运动控制方法、装置、设备和存储介质
有效
专利申请进度
申请
2021-04-02
申请公布
2021-07-09
授权
2022-11-11
预估到期
2041-04-02
专利基础信息
申请号 CN202110359400.1 申请日 2021-04-02
申请公布号 CN113084828A 申请公布日 2021-07-09
授权公布号 CN113084828B 授权公告日 2022-11-11
分类号 B25J11/00;B25J9/16;A61B34/30
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 上海电气集团股份有限公司
申请人地址 上海市长宁区兴义路8号30层
专利法律状态
  • 2022-11-11
    授权
    状态信息
    授权
  • 2021-04-02
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明公开了一种运动控制方法、装置、设备和存储介质,该方法应用于力控制系统,该方法包括:确定当前的力控制参数和力调节参数;将确定的力控制参数配置到预设的目标外部转矩中的初始转矩设置信息中,得到初始转矩数据,以及将力调节参数配置到目标外部转矩中的转矩调节信息中,得到转矩调节数据;基于目标外部转矩中的调节信息,应用转矩调节数据对初始转矩数据进行调节,生成外部转矩数据,其中调节信息用于表征初始转矩设置信息和转矩调节信息之间的关系;基于外部转矩数据,控制力控制系统中的运动部件运动。如此,得到了准确的外部转矩数据,进而保证力控制系统中的运动部件按照该外部转矩数据进行准确的运动。