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专利状态
桁架机器人防碰撞检测方法及装置
有效
专利申请进度
申请
2017-01-15
申请公布
2017-06-13
授权
2019-07-30
预估到期
2037-01-15
专利基础信息
申请号 CN201710027084.1 申请日 2017-01-15
申请公布号 CN106826819A 申请公布日 2017-06-13
授权公布号 CN106826819B 授权公告日 2019-07-30
分类号 B25J9/16;B25J19/00
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 上海新时达电气股份有限公司
申请人地址 上海市嘉定区南翔镇新勤路289号
专利法律状态
  • 2019-07-30
    授权
    状态信息
    授权
  • 2017-07-07
    实质审查的生效
    状态信息
    实质审查的生效;IPC(主分类):B25J9/16;申请日:20170115
  • 2017-06-13
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明涉及桁架机器人领域,公开了一种桁架机器人防碰撞检测方法及装置。本发明中,利用桁架机器人运动学模型和动力学模型获取关节轴的理论扭矩值,同时读取关节轴的实际扭矩值;计算关节轴的位置跟随误差;根据理论扭矩值、实际扭矩值以及位置跟随误差建立防碰撞的判别式;根据判别式进行碰撞检测,有效避免了机器人碰撞的误判,提高了检测精度。