一种高精度点云法向计算方法

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专利状态

一种高精度点云法向计算方法

有效

专利申请进度

申请

2021-01-12

申请公布

2021-05-14

授权

2023-08-22

预估到期

2041-01-12

专利基础信息

申请号	CN202110035716.5	申请日	2021-01-12
申请公布号	CN112802077A	申请公布日	2021-05-14
授权公布号	CN112802077B	授权公告日	2023-08-22
分类号	G06T7/521;G06T5/00;G06T17/20
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	广东奥普特科技股份有限公司
申请人地址	广东省东莞市长安镇锦厦社区河南工业区锦升路8号

专利法律状态

2023-08-22

授权

状态信息

授权
2021-06-01

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06T7/521；申请日:20210112
2021-05-14

公布

状态信息

公布

摘要

本发明属于点云处理技术领域，具体公开了一种高精度点云法向计算方法，包括以下步骤：读取点云数据；设一个包含N个点的三维点云为P，三维点云P中第i个点记为Pi（xi,yi,zi），在空间邻域中确定Pi的3个尺度k1，k2，k3为近邻点，遍历点云，确定三维点云P中所有点的每个尺度对应的初始法向量；通过邻域点法向信息替代无效法向，采用最小生成树算法使得所有邻域点法向朝向一致，确定P中所有点的最终法向。本发明首次提出了采用多尺度信息对法向分别进行计算，并融合的机制，有效避免了参数K选取带来的不稳定影响，抑制了噪声的影响，在边界部分也更好地保持了细节，有效解决了带噪点云数据的法向计算问题。

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