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专利状态
一种路径跟随算法、设备、介质
有效
专利申请进度
申请
2021-05-18
申请公布
2021-06-15
授权
2021-07-30
预估到期
2041-05-18
专利基础信息
申请号 CN202110539102.0 申请日 2021-05-18
申请公布号 CN112959994A 申请公布日 2021-06-15
授权公布号 CN112959994B 授权公告日 2021-07-30
分类号 B60W30/12;B62D6/00;B62D113/00N
分类 一般车辆;
申请人名称 天津所托瑞安汽车科技有限公司
申请人地址 天津市滨海新区天津自贸试验区(空港经济区)东七道2号中兴产业基地7号楼301A单元
专利法律状态
  • 2021-07-30
    授权
    状态信息
    授权
  • 2021-06-15
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明公开了一种路径跟随算法、设备、介质。所述路径跟随算法包括:S1、确定跟随路径;S2、判断a0的绝对值是否大于控制阈值;S3、若否,则基于驾驶员操作控制车辆;S4、若是,则计算目标方向盘转角,控制车辆的方向盘按照目标方向盘转角转动。本发明实施例提供的技术方案,提供了一种稳定性高的路径跟随算法,且通过设置合适的控制阈值,可选择性实现寻迹功能或车道偏离预警及车道保持功能,能够适用于自动驾驶场景。