一种工业机器人姿态轨迹过渡与速度规划方法及系统

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专利状态

一种工业机器人姿态轨迹过渡与速度规划方法及系统

有效

专利申请进度

申请

2022-12-19

申请公布

2023-05-16

授权

2024-02-27

预估到期

2042-12-19

专利基础信息

申请号	CN202211629309.8	申请日	2022-12-19
申请公布号	CN116117796A	申请公布日	2023-05-16
授权公布号	CN116117796B	授权公告日	2024-02-27
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	广州数控设备有限公司
申请人地址	广东省广州市萝岗区观达路22号

专利法律状态

2024-02-27

授权

状态信息

授权
2023-06-02

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):B25J9/16；申请日:20221219
2023-05-16

公布

状态信息

公布

摘要

本发明属于工业机器人轨迹规划领域，为工业机器人姿态轨迹过渡与速度规划方法及系统，其方法包括：把姿态欧拉角向量转化为单位四元数，计算相邻姿态单位四元数之间的角位移；根据姿态轨迹过渡比例系数和角位移，计算所有过渡姿态处的过渡转角；确定两个相邻姿态之间的剩余非过渡角位移；对剩余非过渡角位移进行速度规划；在过渡姿态处拟合得到转接姿态，对转接姿态进行速度规划；拼接非过渡段和过渡段规划后的姿态四元数，转化为姿态欧拉角向量，得到姿态轨迹插补命令；计算运动过程的速度和加速度曲线，验证是否满足最大速度和加速度约束。本发明实现了速度和加速度约束下的姿态转接速度平滑过渡，缩短了姿态频繁变化时的运动时间。

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