一种基于工业机器人的无传感弹性碰撞装置

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专利状态

一种基于工业机器人的无传感弹性碰撞装置

有效

专利申请进度

申请

2018-10-08

授权

2019-09-03

预估到期

2028-10-08

专利基础信息

申请号	CN201821626424.9	申请日	2018-10-08
授权公布号	CN209335630U	授权公告日	2019-09-03
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	广州数控设备有限公司
申请人地址	广东省广州市萝岗区观达路22号

专利法律状态

2019-09-03

授权

状态信息

授权

摘要

本实用新型公开了一种基于工业机器人的无传感弹性碰撞装置，包括系统控制装置、电机伺服驱动装置及工业机器人本体。电机伺服驱动装置设有控制装置切换开关和碰撞检测装置，碰撞检测装置连接控制装置切换开关。碰撞检测装置是通过与离线学习到的速度、电流曲线比较进行碰撞判断。当发生碰撞时，电机伺服装置的控制器由位置速度电流三环控制装置切换为复合控制装置，通过给定反向控制电流驱动关节伺服电机停车并利用位置反馈信号控制其反弹距离，避免了刚性冲击对工业机器人与被撞物的损毁以及由于工业机器人末端与被撞物紧贴导致机器人重新上电后伺服驱动装置产生过载报警的情况发生。

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