机械臂逆运动学求解方法误差的确定及校正方法和装置

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专利状态

机械臂逆运动学求解方法误差的确定及校正方法和装置

有效

专利申请进度

申请

2017-09-29

申请公布

2018-01-09

授权

2020-09-22

预估到期

2037-09-29

专利基础信息

申请号	CN201710904721.9	申请日	2017-09-29
申请公布号	CN107553496A	申请公布日	2018-01-09
授权公布号	CN107553496B	授权公告日	2020-09-22
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	南京阿凡达机器人科技有限公司
申请人地址	江苏省南京市高淳经济开发区古檀大道3号

专利法律状态

2020-09-22

授权

状态信息

授权
2018-02-02

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效IPC(主分类):B25J 9/16
2018-01-09

公布

状态信息

公布

摘要

一种机械臂逆运动学求解方法误差的确定及校正方法和装置，其中，该方法包括：对待检测的逆运动学求解方法进行误差求解，得到误差求解的结果，并根据误差求解的结果建立误差模型；获取目标物的运动目标数据；根据运动目标数据，按照待检测的逆运动学求解方法进行逆运动学计算，得到关节变量数据；根据关节变量数据，通过误差求解，确定待检测的逆运动学求解方法的当前误差；根据当前误差，利用误差模型，对关节变量数据进行校正。由于该方案通过在运行前建立误差模型，运行时通过误差求解确定当前误差，并利用误差模型进行相应的数据校正，因而解决了现有方法中无法实时在线确定逆运动学求解方法误差，无法及时校正数据误差的技术问题。

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