一种稀疏环境下的机器人三维激光定位方法

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专利状态

一种稀疏环境下的机器人三维激光定位方法

有效

专利申请进度

申请

2019-01-02

申请公布

2019-03-08

授权

2020-08-11

预估到期

2039-01-02

专利基础信息

申请号	CN201910002100.0	申请日	2019-01-02
申请公布号	CN109443351A	申请公布日	2019-03-08
授权公布号	CN109443351B	授权公告日	2020-08-11
分类号	G01C21/16;G01C21/20
分类	测量；测试;
申请人名称	亿嘉和科技股份有限公司
申请人地址	江苏省南京市雨花台区安德门大街57号5幢1楼至3楼、8楼至12楼

专利法律状态

2020-08-11

授权

状态信息

授权
2019-04-02

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效IPC(主分类):G01C 21/16
2019-03-08

公布

状态信息

公布

摘要

本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种稀疏环境下的机器人三维激光定位方法，包括：限制机器人的三个自由度，将机器人的运动限制在一个水平平面内；采用粒子滤波算法，将来自机器人的三维激光传感器的激光数据结合里程计数据和惯性导航数据计算机器人位姿的初值估计值；定位扫描窗口的步骤；计算各可能的候选位姿的置信度，选择置信度分值最高的位姿作为机器人最优位姿估计。采用本发明的稀疏环境下的机器人三维激光定位方法，定位相关计算量大大降低，定位效率和定位精度得到明显提高。

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