机器人调整路径偏移的定位导航方法

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专利状态

机器人调整路径偏移的定位导航方法

有效

专利申请进度

申请

2016-06-23

申请公布

2016-11-23

授权

2018-07-10

预估到期

2036-06-23

专利基础信息

申请号	CN201610462650.7	申请日	2016-06-23
申请公布号	CN106142082A	申请公布日	2016-11-23
授权公布号	CN106142082B	授权公告日	2018-07-10
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	苏州穿山甲机器人股份有限公司
申请人地址	江苏省苏州市昆山市高新区元丰路232号

专利法律状态

2018-07-10

授权

状态信息

授权
2017-03-22

著录事项变更

状态信息

著录事项变更；IPC(主分类):B25J9/16；变更事项:申请人；变更前:昆山穿山甲机器人有限公司；变更后:苏州穿山甲机器人股份有限公司；变更事项:地址；变更前:215300 江苏省苏州市昆山市高新区元丰路232号；变更后:215300 江苏省苏州市昆山市高新区元丰路232号
2016-12-21

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):B25J9/16；申请日:20160623
2016-11-23

公布

状态信息

公布

摘要

一种机器人调整路径偏移的定位导航方法包括如下步骤：设置方向定位条和平移定位条；分别记录左侧传感器经过方向定位条的时间t2、右侧传感器经过方向定位条的时间t1及左侧传感器经过平移定位条的时间t2+T；计算得出实际行走方向与方向定位条的法线之间的夹角β；计算得出平移定位条与方向定位条的交点到左侧传感器实际经过平移定位条的t2+T时刻在方向定位条上的投影点之间的长度L；计算得出设计轨迹上的左侧传感器于t2+T时刻所处的定位点在方向定位条上的投影和交点之间的距离L1；分别比较L和L1、90°+β和γ，得到需要调整的平移位置差和偏转角。本发明根据几何关系计算实际路径相对于预定路径的偏移角度和偏移量，将机器人调整到正确的行走路径。

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