AGV小车的样条路径生成方法、装置以及AGV小车

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专利状态

AGV小车的样条路径生成方法、装置以及AGV小车

有效

专利申请进度

申请

2019-12-30

申请公布

2020-05-08

授权

2022-06-24

预估到期

2039-12-30

专利基础信息

申请号	CN201911388656.4	申请日	2019-12-30
申请公布号	CN111123942A	申请公布日	2020-05-08
授权公布号	CN111123942B	授权公告日	2022-06-24
分类号	G05D1/02
分类	控制；调节;
申请人名称	广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请人地址	广东省佛山市顺德区杏坛镇德进路2号

专利法律状态

2022-06-24

授权

状态信息

授权
2020-06-02

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效 IPC（主分类）:G05D1/02
2020-05-08

公布

状态信息

公布

摘要

本发明实施例公开了一种AGV小车的样条路径生成方法、装置以及AGV小车，根据起始点和终点的坐标、起始点的预设起始运行方向和终点的预设结束运行方向，确定起始点到预设起始运行方向所在直线上第一距离所的第一控制点、和终点到预设结束运行方向所在直线上第二距离所的第二控制点；将第一控制点的以起始点为对称中心的对称点作为第三控制点；将第二控制点的以终点为对称中心的对称点作为第四控制点；根据第一控制点、起始点、第二控制点、第三控制点、第四控制点和终点的坐标、预设起始运行方向和预设结束运行方向，将每相邻四个点生成的B样条曲线连接而成的曲线作为AGV小车的样条路径。本发明可防止控制点选择有偏差致路径曲率过大。

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