一种基于贝塞尔曲线的AGV避障方法

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专利状态

一种基于贝塞尔曲线的AGV避障方法

有效

专利申请进度

申请

2020-12-29

申请公布

2021-05-11

授权

2023-04-25

预估到期

2040-12-29

专利基础信息

申请号	CN202011597427.6	申请日	2020-12-29
申请公布号	CN112783161A	申请公布日	2021-05-11
授权公布号	CN112783161B	授权公告日	2023-04-25
分类号	G05D1/02
分类	控制；调节;
申请人名称	广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请人地址	广东省佛山市顺德区杏坛镇德进路2号

专利法律状态

2023-04-25

授权

状态信息

授权
2021-05-11

公布

状态信息

公布

摘要

本发明属于AGV轨迹控制技术领域，具体属于一种基于贝塞尔曲线的AGV避障方法，通过贝塞尔曲线方程生成多条轨迹样本曲线，并对生成的轨迹样本曲线进行成本分析以获知各轨迹样本曲线的优先级，由于优先级越高，避障所产生的成本越低，因此按照优先级从高到低的顺序对轨迹样本曲线进行碰撞检测，可避免对所有轨迹样本曲线都进行碰撞检测，从而节省资源，降低避障的成本，以确定出既可避开障碍物且成本最低的避障路线，有利于提高AGV工作的效率。

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