三维点云地图构建方法、系统和设备

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专利状态

三维点云地图构建方法、系统和设备

有效

专利申请进度

申请

2019-12-27

申请公布

2021-09-21

授权

2024-03-15

预估到期

2039-12-27

专利基础信息

申请号	CN201980091861.6	申请日	2019-12-27
申请公布号	CN113424232A	申请公布日	2021-09-21
授权公布号	CN113424232B	授权公告日	2024-03-15
分类号	G06T17/00
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	深圳市大疆创新科技有限公司
申请人地址	广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼

专利法律状态

2024-03-15

授权

状态信息

授权
2021-10-12

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06T17/00；申请日:20191227
2021-09-21

公布

状态信息

公布

摘要

一种三维点云地图构建方法、系统和设备，所述方法包括：获取搭载于可移动平台上的激光雷达系统采集的多帧初始点云数据，并获取所述激光雷达系统采集多帧所述初始点云数据时的位姿数据（301）；确定至少一个回环约束条件，所述回环约束条件基于两帧空间位姿之差在第一预设范围内、且时序上不连续的所述位姿数据而确定（302）；根据所述至少一个回环约束条件对所述位姿数据进行处理，得到每帧所述初始点云数据的优化位姿数据（303）；根据所述优化位姿数据，基于多帧所述初始点云数据构建三维点云地图（304）。

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