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专利状态

工业机器人控制方法

有效

专利申请进度

申请

2016-12-24

申请公布

2017-02-22

授权

2019-04-19

预估到期

2036-12-24

专利基础信息

申请号	CN201611210354.4	申请日	2016-12-24
申请公布号	CN106426187A	申请公布日	2017-02-22
授权公布号	CN106426187B	授权公告日	2019-04-19
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	聊城鑫泰机床有限公司
申请人地址	山东省聊城市东阿县经济开发区香江路北

专利法律状态

2019-04-19

授权

状态信息

授权
2019-04-09

专利申请权、专利权的转移

状态信息

专利申请权的转移IPC(主分类):B25J 9/16登记生效日:20190320变更前申请人:宁波亿诺维信息技术有限公司地址:315040 浙江省宁波市高新区院士路66号创业大厦193室变更后申请人:聊城鑫泰机床有限公司地址:252200 山东省聊城市东阿县经济开发区香江路北
2017-03-22

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效IPC(主分类):B25J 9/16申请日:20161224
2017-02-22

公布

状态信息

公开

摘要

一种程控机器人控制方法，包括如下步骤：（1）输入被夹持工件的三维形状数据、重量以及材料数据；（2）根据输入的工件的三维形状数据，确定该工件用于被夹持的夹持面；（3）确定所述工件夹持面的最小接触面积；（4）确定工件的初始夹持位置的操作；（5）根据工件夹持位置以及工件的三维形状，确定程控机器人的抵接部件的受力区域；（6）计步器对于该操作进行计数；（7）当操作次数的达到阈值时，控制部确定夹持部的变更操作，使变更后抵接部件与工件的接触位置的受力区域与变更前的受力区域没有重叠面积。

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