DELTA型并联机器人整机动力学的建模方法

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专利状态

DELTA型并联机器人整机动力学的建模方法

有效

专利申请进度

申请

2021-09-08

申请公布

2021-12-24

授权

2023-01-24

预估到期

2041-09-08

专利基础信息

申请号	CN202111051576.7	申请日	2021-09-08
申请公布号	CN113829341A	申请公布日	2021-12-24
授权公布号	CN113829341B	授权公告日	2023-01-24
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	伯朗特机器人股份有限公司
申请人地址	广东省东莞市大朗镇沙步村沙富路83号

专利法律状态

2023-01-24

授权

状态信息

授权
2021-12-24

公布

状态信息

公布

摘要

本发明一种DELTA型并联机器人整机动力学的建模方法，包括对并联机器人进行“拆解‑组合”的实验步骤；在采集到相应的数据后，使用常规的线性回归算法，即可完成电机和减速机的摩擦参数的辨识步骤；在辨识完关节摩擦力矩后，将关节摩擦力矩参数补偿入不完整的动力学模型，可以得到完整的动力学模型的步骤；本发明相对于目前公开的摩擦力矩辨识方法，能大幅度降低实验难度，计算量适中，实施更容易。

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