一种基于模拟退火算法的四轴并联机器人校准方法

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专利状态

一种基于模拟退火算法的四轴并联机器人校准方法

有效

专利申请进度

申请

2022-03-31

申请公布

2022-06-03

授权

2023-08-22

预估到期

2042-03-31

专利基础信息

申请号	CN202210345310.1	申请日	2022-03-31
申请公布号	CN114571465A	申请公布日	2022-06-03
授权公布号	CN114571465B	授权公告日	2023-08-22
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	伯朗特机器人股份有限公司
申请人地址	广东省东莞市大朗镇沙步村沙富路83号

专利法律状态

2023-08-22

授权

状态信息

授权
2022-06-03

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及一种基于模拟退火算法的四轴Delta并联机器人校准方法，其首先求取机器人的正解，然后充分考虑各支链的长度差异、动静平台的误差、零点差异、工具坐标误差，从而抽象出了多个重要参数，接着使用激光跟踪仪器采样机器人工作空间位置及对应的关节角，使用任意两点间的距离构建评估函数，基于该评估函数，使用模拟退火方法求取最优解，获取最佳校准参数，提高了机器人控制精度。

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