工业机器人轨迹准确性、重复度、速度特性的测量方法

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专利状态

工业机器人轨迹准确性、重复度、速度特性的测量方法

有效

专利申请进度

申请

2020-04-01

申请公布

2020-07-10

授权

2022-11-29

预估到期

2040-04-01

专利基础信息

申请号	CN202010252340.9	申请日	2020-04-01
申请公布号	CN111390971A	申请公布日	2020-07-10
授权公布号	CN111390971B	授权公告日	2022-11-29
分类号	B25J19/00
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	伯朗特机器人股份有限公司
申请人地址	广东省东莞市大朗镇沙步村沙富路83号

专利法律状态

2022-11-29

授权

状态信息

授权
2020-07-10

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及机器人轨迹特性标定技术领域，尤其为一种工业机器人轨迹准确性、重复度、速度特性的测量方法，通过选取测试轨迹，通过坐标系变换方法，求实际轨迹与过等分点的正交平面的交点，然后根据速度序列求速度特性，准确度、重复度、波动。本发明，因为采样得到的数据为离散的数据，本文通过坐标转换，将测量仪得到的数据转换到机器人坐标系下，再根据指令坐标构建参考法平面，求轨迹与法平面的交点，通过交点的集群来进行ATP\RTP的计算；通过一阶差分法构建离散点的速度序列，通过速度序列来求速度的准确性、重复性、波动。通过文中所述的方法可以开发相应的程序实现机器人轨迹特性标定。

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