机器人关节电机扭矩的计算方法

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专利状态

机器人关节电机扭矩的计算方法

有效

专利申请进度

申请

2021-09-27

申请公布

2022-01-04

授权

2023-01-24

预估到期

2041-09-27

专利基础信息

申请号	CN202111135143.X	申请日	2021-09-27
申请公布号	CN113878615A	申请公布日	2022-01-04
授权公布号	CN113878615B	授权公告日	2023-01-24
分类号	B25J19/00
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	伯朗特机器人股份有限公司
申请人地址	广东省东莞市大朗镇沙步村沙富路83号

专利法律状态

2023-01-24

授权

状态信息

授权
2022-01-04

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及一种机器人关节电机扭矩的计算方法。本发明所述的机器人关节电机扭矩的计算方法包括：获取负载扭矩T负载，负载扭矩T负载指的是驱动负载动作的所需扭矩；获取电机损耗扭矩T电机损耗，电机损耗扭矩T电机损耗指的是电机克服其本身阻力的所需扭矩；获取减速机损耗扭矩T减速机损耗，减速机损耗扭矩T减速机损耗指的是在减速机安装在电机上后电机克服减速机本身的阻力的所需扭矩；获取负载损耗扭矩T负载损耗，负载损耗扭矩T负载损耗指的是在电机通过减速机搭载负载的情况下电机除克服其自身阻力、减速机自身阻力、负载之外的其余阻力的所需扭矩；计算电机扭矩Tm，所述电机扭矩Tm为其中，λ为减速机的减速比。

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