一种高精度机器人钣金折弯跟随方法

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专利状态

一种高精度机器人钣金折弯跟随方法

有效

专利申请进度

申请

2019-07-05

申请公布

2019-12-03

授权

2021-07-09

预估到期

2039-07-05

专利基础信息

申请号	CN201910606498.9	申请日	2019-07-05
申请公布号	CN110523810A	申请公布日	2019-12-03
授权公布号	CN110523810B	授权公告日	2021-07-09
分类号	B21D5/02
分类	基本上无切削的金属机械加工；金属冲压;
申请人名称	上海发那科机器人有限公司
申请人地址	上海市宝山区富联路1500号

专利法律状态

2021-07-09

授权

状态信息

授权
2019-12-27

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效IPC（主分类）:B21D 5/02
2019-12-03

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及一种高精度机器人钣金折弯跟随方法，采用三点法建立三维笛卡尔坐标系；机器人抓取钣金平放置至模具表面上，并且钣金位于模型V型槽上；机器人通过程序自动计算机器人工具坐标系，并且使其与三维笛卡尔坐标系重合；通过对折弯的钣金模型几何分析，从而建立刀具进给距离Di＝Di（a）的函数关系，计算折弯跟随动态点，自动生成机器人折弯跟随动作程序；钣金折弯时，机器人执行折弯跟随动作程序，从而保证机器人跟随动作完全匹配折弯机折弯动作。本发明考虑了钣金厚度、下模具V槽宽度、V槽角等诸多因素的影响，建立了一种高精度机器人钣金折弯跟随模型，解决了机器人钣金折弯过程中，机器人跟随动作与折弯机动作不匹配的问题。

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