一种主从异构机械手的重力保持方法

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专利状态

一种主从异构机械手的重力保持方法

有效

专利申请进度

申请

2017-09-22

申请公布

2018-02-09

授权

2020-12-25

预估到期

2037-09-22

专利基础信息

申请号	CN201710865385.1	申请日	2017-09-22
申请公布号	CN107679019A	申请公布日	2018-02-09
授权公布号	CN107679019B	授权公告日	2020-12-25
分类号	G06F17/18;B25J3/00
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	中国东方电气集团有限公司
申请人地址	四川省成都市金牛区蜀汉路333号

专利法律状态

2020-12-25

授权

状态信息

授权
2018-03-09

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效
2018-02-09

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种主从异构机械手的重力保持方法，涉及机器人自动控制技术领域，包括离线质量预估和实时在线插值重力补偿步骤，通过比例微分控制的递归算法估算主手在每个顶点的预估质量，得到实时在线重力补偿中的质量值，通过三线性插值计算得到重力补偿值完成实时在线重力补偿保持机械手自平衡，这种主从异构机械手的重力保持方法通过分块离线质量预估计算结合实时在线计算得到重力补偿值完成实时在线重力保持。

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