设于机器人末端的工具的重力补偿方法和系统

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专利状态

设于机器人末端的工具的重力补偿方法和系统

有效

专利申请进度

申请

2019-06-06

申请公布

2019-08-09

授权

2022-09-13

预估到期

2039-06-06

专利基础信息

申请号	CN201910497250.3	申请日	2019-06-06
申请公布号	CN110103229A	申请公布日	2019-08-09
授权公布号	CN110103229B	授权公告日	2022-09-13
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	上海电气集团股份有限公司
申请人地址	上海市长宁区兴义路8号30层

专利法律状态

2022-09-13

授权

状态信息

授权
2019-08-09

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种设于机器人末端的工具的重力补偿方法和系统，所述机器人和所述工具之间设有六维力传感器。其中，重力补偿方法包括：在所述六维力传感器坐标系中，在所述六维力传感器的坐标系与世界坐标系的方向重合时对所述六维力传感器清零；之后，记录所述六维力传感器在其他不同姿态下的测量数据；根据记录的测量数据，获得所述工具的重力以及重心坐标；记录所述六维力传感器在当前姿态下的实时测量数据；计算重力补偿后的测量数据。本发明首先对六维力传感器进行清零，以避免由六维力传感器本身的零漂所导致的测量数据不准确，提高了末端工具的重力以及重心坐标的计算精度，进而可以有效提高重力补偿精度。

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