基于CANopen的伺服驱动器位置控制同步方法

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专利状态

基于CANopen的伺服驱动器位置控制同步方法

有效

专利申请进度

申请

2017-01-10

申请公布

2017-05-10

授权

2019-01-25

预估到期

2037-01-10

专利基础信息

申请号	CN201710018853.1	申请日	2017-01-10
申请公布号	CN106647672A	申请公布日	2017-05-10
授权公布号	CN106647672B	授权公告日	2019-01-25
分类号	G05B19/418
分类	控制；调节;
申请人名称	上海新时达电气股份有限公司
申请人地址	上海市嘉定区思义路1560号

专利法律状态

2019-01-25

授权

状态信息

授权
2017-06-06

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G05B19/418；申请日:20170110
2017-05-10

公布

状态信息

公布

摘要

一种基于CANopen的伺服驱动器位置控制同步方法，伺服驱动器设有基于CANopen总线的从节点，该方法包括：a、从节点每次在SYNC同步对象到来时获取当前位置环的序号Psync以及当前位置环的位置环时刻Csync，并计算出当前位置环与预设的目标位置环之间的时间偏移量Toffset；b、从节点根据步骤a计算出的时间偏移量Toffset计算要调整后的位置环周期Tperiod_new；c、从节点将位于当前位置环之后、并紧邻当前位置环的连续N个位置环的周期均调整为Tperiod_new，N为同步周期与位置环周期的商。本发明能实现各通信从节点同步对象接收时刻的抖动补偿，确保位置数据同步更新。

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