连续轨迹规划过渡路径的平滑方法与装置

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专利状态

连续轨迹规划过渡路径的平滑方法与装置

有效

专利申请进度

申请

2016-12-07

申请公布

2017-03-15

授权

2019-06-21

预估到期

2036-12-07

专利基础信息

申请号	CN201611118337.8	申请日	2016-12-07
申请公布号	CN106500702A	申请公布日	2017-03-15
授权公布号	CN106500702B	授权公告日	2019-06-21
分类号	G01C21/20;G01C21/34;G05B13/04
分类	测量；测试;
申请人名称	上海新时达电气股份有限公司
申请人地址	上海市嘉定区南翔镇新勤路289号

专利法律状态

2019-06-21

授权

状态信息

授权
2017-04-12

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效IPC(主分类):G01C 21/20申请日:20161207
2017-03-15

公布

状态信息

公开

摘要

本发明涉及自动化控制领域，公开了一种连续轨迹规划过渡路径的平滑方法与装置。本发明实施方式中，根据需要进行连续轨迹规划过渡的第一路径与第二路径的相接点，计算待生成的连续轨迹规划过渡路径的边界值，根据该边界值及预设的函数表达式，生成连续轨迹规划过渡路径，再根据生成的连续轨迹规划过渡路径的曲率，优化该边界值，并根据优化后的边界值及上述函数表达式，平滑生成的连续轨迹规划过渡路径。本发明实施方式，通过平滑生成的连续轨迹规划过渡路径，有效消除了连续轨迹规划过渡路径中存在的尖点、拐点、二重点等严重影响过渡路径光顺性的问题，并使连续轨迹规划过渡路径的曲率更加平滑。

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