基于CoDeSys控制器的EtherCAT总线型伺服与脉冲型伺服的同步方法

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专利状态

基于CoDeSys控制器的EtherCAT总线型伺服与脉冲型伺服的同步方法

有效

专利申请进度

申请

2020-12-23

申请公布

2021-05-07

授权

2023-01-06

预估到期

2040-12-23

专利基础信息

申请号	CN202011546399.5	申请日	2020-12-23
申请公布号	CN112769535A	申请公布日	2021-05-07
授权公布号	CN112769535B	授权公告日	2023-01-06
分类号	H04L7/00;H04L12/40
分类	电通信技术;
申请人名称	上海新时达电气股份有限公司
申请人地址	上海市嘉定区思义路1560号

专利法律状态

2023-01-06

授权

状态信息

授权
2021-05-07

公布

状态信息

公布

摘要

一种基于CoDeSys控制器的EtherCAT总线型伺服与脉冲型伺服的同步方法，包括：将第一时钟域中的周期任务的当前周期开始时的第二时钟域时间与上一周期开始时的第二时钟域时间做差，得到差值SystemTimeDiff；所述第二时钟域为周期中断所在的时钟域；根据第二时钟域中的周期中断的周期值与差值SystemTimeDiff之间的偏差对第一时钟域中的周期任务的周期进行动态调节，以使第一时钟域中的周期任务的周期值与第二时钟域中的周期中断的周期值一致。本发明在EtherCAT总线型伺服和脉冲型伺服使用同一个CoDeSys周期任务时，可使周期任务的时钟与周期中断的时钟同步。

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