一种船舶航向控制方法及系统

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专利状态

一种船舶航向控制方法及系统

有效

专利申请进度

申请

2021-12-07

申请公布

2022-01-04

授权

2022-03-15

预估到期

2041-12-07

专利基础信息

申请号	CN202111482289.1	申请日	2021-12-07
申请公布号	CN113885538A	申请公布日	2022-01-04
授权公布号	CN113885538B	授权公告日	2022-03-15
分类号	G05D1/02
分类	控制；调节;
申请人名称	北京海兰信数据科技股份有限公司
申请人地址	北京市海淀区地锦路7号院10号楼5层501

专利法律状态

2022-03-15

授权

状态信息

授权
2022-01-04

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种船舶航向控制方法，包括：将船舶航向控制的一阶野本模型转化为状态空间模型；通过状态空间模型得到船舶的航向误差，并对航向误差进行函数变换，得到变换后的函数，使航向误差收敛在预设的界限范围内；通过变换后的函数设计滤波变量；通过滤波变量设计李雅普诺夫函数；根据李雅普诺夫函数得到航向控制的控制律和自适应律；通过控制律和控制周期对船舶航向进行控制，控制周期根据一阶野本模型得到。本发明还公开了一种船舶航向控制系统，本发明的有益效果为：能够自动估计外界干扰，控制参数随着外界环境变化进行自动调整；同时能够保证误差的暂态收敛性能，将船舶的控制周期根据船型自动匹配以降低打舵频次。

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