托盘中心位置的确定方法、装置、电子设备及存储介质

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专利状态

托盘中心位置的确定方法、装置、电子设备及存储介质

有效

专利申请进度

申请

2021-06-28

申请公布

2021-08-10

授权

2021-10-15

预估到期

2041-06-28

专利基础信息

申请号	CN202110715576.6	申请日	2021-06-28
申请公布号	CN113240731A	申请公布日	2021-08-10
授权公布号	CN113240731B	授权公告日	2021-10-15
分类号	G06T7/66;B62D63/02;B62D63/04
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	浙江华睿科技股份有限公司
申请人地址	浙江省杭州市滨江区滨安路1181号A幢8层

专利法律状态

2021-10-15

授权

状态信息

授权
2021-08-27

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06T7/66；申请日:20210628
2021-08-10

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开一种托盘中心位置的确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像处理领域，该方法应用于AGV，包括：调整托盘高度以抬升校准工装到任意高度后，将托盘带动校准工装旋转一周并采集多个第一图像；识别多个第一图像中的参考标识，得到多个第一参考物坐标并组成参考物坐标序列；根据参考物坐标序列计算托盘中心坐标；多次调整托盘高度采集第一图像并计算托盘中心坐标，得到多个托盘中心坐标；根据多个托盘中心坐标，拟合托盘中心直线；根据托盘所在高度和托盘中心直线计算托盘中心坐标，提高了确定的托盘中心位置的准确性和AGV搬运货架的稳定性。

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