机器人定位评估方法、机器人及计算机存储介质

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专利状态

机器人定位评估方法、机器人及计算机存储介质

有效

专利申请进度

申请

2020-06-16

申请公布

2020-09-25

授权

2023-02-28

预估到期

2040-06-16

专利基础信息

申请号	CN202010549935.0	申请日	2020-06-16
申请公布号	CN111708047A	申请公布日	2020-09-25
授权公布号	CN111708047B	授权公告日	2023-02-28
分类号	G01S17/931;G01S17/89;G01S17/86;G01C21/00;G01C21/20;G01C22/00
分类	测量；测试;
申请人名称	浙江华睿科技股份有限公司
申请人地址	浙江省杭州市滨江区滨安路1181号A幢8层

专利法律状态

2023-02-28

授权

状态信息

授权
2020-09-25

公布

状态信息

公布

摘要

本申请公开了一种机器人定位评估方法、机器人及计算机存储介质。方法包括如下步骤：计算激光点云数据与占据栅格地图的匹配度并映射为第一评估分数；计算当前估计位姿和前一估计位姿的第一位姿变化量与当前预测位姿和前一预测位姿的第二位姿变化量的第一差异值；将第一差异值映射为第二评估分数；对第一评估分数和第二评估分数进行加权求和，得到机器人的定位估计评分；激光点云数据与先验地图匹配估算第一轨迹；实时构建子栅格地图，激光点云数据与子栅格地图匹配估算第二轨迹；计算第一轨迹和第二轨迹的第二差异值；当定位估计评分低于阈值或第二差异值高于阈值时确定机器人定位异常。通过上述方式，本申请能够提高机器人定位评估的准确性。

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