机器人的位姿估计方法、机器人和计算机存储介质

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专利状态

机器人的位姿估计方法、机器人和计算机存储介质

有效

专利申请进度

申请

2020-10-23

申请公布

2021-02-12

授权

2024-03-12

预估到期

2040-10-23

专利基础信息

申请号	CN202011148248.4	申请日	2020-10-23
申请公布号	CN112363158A	申请公布日	2021-02-12
授权公布号	CN112363158B	授权公告日	2024-03-12
分类号	G01S13/86
分类	测量；测试;
申请人名称	浙江华睿科技股份有限公司
申请人地址	浙江省杭州市滨江区滨安路1181号A幢8层

专利法律状态

2024-03-12

授权

状态信息

授权
2021-08-13

著录事项变更

状态信息

著录事项变更；IPC(主分类):G01S13/86；变更事项:申请人；变更前:浙江华睿科技有限公司；变更后:浙江华睿科技股份有限公司；变更事项:地址；变更前:310051 浙江省杭州市滨江区滨安路1199号C10；变更后:310051 浙江省杭州市滨江区滨安路1181号A幢8层
2021-03-05

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G01S13/86；申请日:20201023
2021-02-12

公布

状态信息

公布

摘要

本申请公开了一种机器人的位姿估计方法、机器人和计算机存储介质。方法包括如下步骤：获取激光点云数据和匹配参考数据，匹配参考数据是基于环境信息筛选得到的，匹配参考数据包括占据栅格地图中占据栅格组成的具有语义信息的占据栅格集合，占据栅格集合用于表征处于静止状态的物体；剔除激光点云数据中非静止状态的物体对应的激光点数据，得到静态激光点云数据；筛选静态激光点云数据中与占据栅格集合距离最近且语义信息一致的激光点群；基于激光点群和占据栅格集合确定机器人的当前位姿。通过上述方式，本申请能够提高匹配参考数据和激光点云数据匹配的准确性。

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