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专利状态
机械手移动补偿方法、装置、计算机可读存储介质
有效
专利申请进度
申请
2022-08-09
申请公布
2022-09-06
授权
2023-03-21
预估到期
2042-08-09
专利基础信息
申请号 CN202210946937.2 申请日 2022-08-09
申请公布号 CN115008477A 申请公布日 2022-09-06
授权公布号 CN115008477B 授权公告日 2023-03-21
分类号 B25J9/16;G06T7/00;G06T7/70
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 苏州华兴源创科技股份有限公司
申请人地址 江苏省苏州市工业园区青丘巷8号
专利法律状态
  • 2023-03-21
    授权
    状态信息
    授权
  • 2022-09-06
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明揭示了一种机械手移动补偿方法、装置、计算机可读存储介质,所述方法包括步骤:获取相机拍摄的具有各产品位的图像照片,建立第一坐标系,并获取机械手坐标系;在获取的图像照片上建立第二坐标系,与所述机械手坐标系方向保持一致;计算机械手在第二坐标系下旋转中心的坐标;在第二坐标系下,获取目标产品位相对于标准产品位的偏移值和偏转角度;根据偏移值和偏转角度对机械手进行补偿。解决当相机固定安装于机械手臂上与机械手之间存在一定的倾斜角度时,相机拍摄各产品位带有一定角度偏差,无法准确计算出在机械手坐标系下各产品位之间实际的偏移值和偏转角度的问题。