一种悬崖检测方法、装置、机器人及存储介质

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专利状态

一种悬崖检测方法、装置、机器人及存储介质

有效

专利申请进度

申请

2021-04-27

申请公布

2021-07-13

授权

2023-12-19

预估到期

2041-04-27

专利基础信息

申请号	CN202110458627.1	申请日	2021-04-27
申请公布号	CN113112491A	申请公布日	2021-07-13
授权公布号	CN113112491B	授权公告日	2023-12-19
分类号	G06T7/00;G06T7/11;G06T7/73;G06T7/80;G06T5/00;G06T5/20;G06V10/77
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址	广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼

专利法律状态

2023-12-19

授权

状态信息

授权
2021-07-30

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06T7/00；申请日:20210427
2021-07-13

公布

状态信息

公布

摘要

本申请适用于人工智能技术领域，提供了一种悬崖检测方法、装置、机器人及存储介质，其中，方法包括：获取机器人的视觉范围内并基于机器人坐标系下的第一点云数据；其中，所述第一点云数据包括每个点基于所述机器人坐标系下X、Y和Z轴对应的坐标值；将所述第一点云数据中对应点的Z轴坐标值映射至目标范围内，得到目标点云数据；根据目标点云数据中点的Z轴坐标值与机器人参考平面之间的关系，确定机器人的视觉范围内中的悬崖区域。可根据目标点云数据中点的Z轴坐标值与机器人参考平面之间的关系，确定出机器人的视觉范围内中的悬崖区域，能自主进行悬崖检测，提高了对悬崖检测的智能性，且无需对场景进行部署和维护，从而降低了成本。

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