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专利状态
车辆质心侧偏角的估计方法、装置、电子设备及介质
有效
专利申请进度
申请
2021-07-12
申请公布
2021-08-10
授权
2021-10-19
预估到期
2041-07-12
专利基础信息
申请号
CN202110781826.6
申请日
2021-07-12
申请公布号
CN113232672A
申请公布日
2021-08-10
授权公布号
CN113232672B
授权公告日
2021-10-19
分类号
B60W40/13;B60W40/105
分类
一般车辆;
申请人名称
天津所托瑞安汽车科技有限公司
申请人地址
天津市滨海新区天津自贸试验区(空港经济区)东七道2号中兴产业基地7号楼301A单元
专利法律状态
2021-10-19
授权
状态信息
授权
2021-08-27
实质审查的生效
状态信息
实质审查的生效;IPC(主分类):B60W40/13;申请日:20210712
2021-08-10
公布
状态信息
公布
摘要
本发明涉及车辆行驶状态参数估计领域,具体而言,涉及一种车辆质心侧偏角的估计方法、装置、电子设备及介质。该方法包括以下步骤:采用滑模观测器,确定车辆质心侧偏角观测值;采用惯性测量单元,确定车辆质心侧偏角积分值;根据所述观测值、所述积分值和车速,采用模糊逻辑法,确定车辆质心侧偏角。该方法缓解了采用滑模观测器估计方式在中高速情况下不能很好的反映车辆真实质心侧偏角变化状态,以及采用惯性测量单元估计方式在低速时噪声较大的缺陷,所得车辆质心侧偏角更加准确可靠,并且不采用除车辆横向控制器所必须的基本传感器以外的直接测量单元,降低了成本。
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