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专利状态
一种基于单机器人对工件偏移后误差检测补偿方法
有效
专利申请进度
申请
2017-12-21
申请公布
2018-05-08
授权
2021-02-02
预估到期
2037-12-21
专利基础信息
申请号 CN201711392513.1 申请日 2017-12-21
申请公布号 CN108000522A 申请公布日 2018-05-08
授权公布号 CN108000522B 授权公告日 2021-02-02
分类号 B25J9/16;B25J19/02
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 金翰阳科技(大连)股份有限公司
申请人地址 辽宁省大连市高新技术产业园区七贤岭汇贤街5号
专利法律状态
  • 2022-11-18
    专利权质押合同登记的生效、变更及注销
    状态信息
    专利权质押合同登记的生效;IPC(主分类):B25J9/16;登记号:Y2022210000179;登记生效日:20221031;出质人:金翰阳科技(大连)股份有限公司;质权人:兴业银行股份有限公司大连分行;发明名称:一种基于单机器人对工件偏移后误差检测补偿方法;申请日:20171221;授权公告日:20210202
  • 2021-02-02
    授权
    状态信息
    授权
  • 2018-06-01
    实质审查的生效
    状态信息
    实质审查的生效;IPC(主分类):B25J9/16;申请日:20171221
  • 2018-05-08
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明涉及一种基于单机器人对工件偏移后误差检测补偿方法,建立机器人第一基坐标系和第二基坐标系,在基坐标系下移动激光测距传感器,对基准工件位置进行标定;在第一基坐标系下,激光测距传感器移动至角度基准点,采集角度基准点到目标检测工件的距离值,计算目标检测工件偏移角度,以第二基坐标系原点为中心,按目标检测工件偏移角度,对第二坐标系进行旋转,得到角度补偿后的第二基坐标系;在第二基坐标系下,激光测距传感器采集到目标检测工件的距离值,偏移量,并对第二基坐标系的X轴、Y轴和Z轴进行距离补偿,得到距离补偿后的第二基坐标系。本发明可以使机器人相对于工件的轨迹保持不变,提高精度。