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专利状态
一种双目跟踪实现机器人路点迁移的方法及其系统
有效
专利申请进度
申请
2019-06-03
申请公布
2019-10-18
授权
2020-10-23
预估到期
2039-06-03
专利基础信息
申请号 CN201910477934.7 申请日 2019-06-03
申请公布号 CN110340886A 申请公布日 2019-10-18
授权公布号 CN110340886B 授权公告日 2020-10-23
分类号 B25J9/16;B25J9/00
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 武汉中观自动化科技有限公司
申请人地址 湖北省武汉市东湖高新技术开发区关山二路特1号武汉国际企业中心3幢401号
专利法律状态
  • 2020-10-23
    授权
    状态信息
    授权
  • 2019-11-12
    实质审查的生效
    状态信息
    实质审查的生效;IPC(主分类):B25J9/16;专利申请号:2019104779347;申请日:20190603
  • 2019-10-18
    发明专利申请公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明涉及一种双目跟踪实现机器人路点迁移的方法及其系统,包括机器人按照多个第一预设位置对目标物体进行标定扫描,得到机器人手臂末端在机器人本体坐标系中的对应的多个第一标定路点位置坐标;获取跟踪器坐标系和目标物体参考坐标系之间的第一位姿转换矩阵以及跟踪器坐标系和扫描仪坐标系之间的第二位姿转换矩阵;根据各部件位姿关系及预先对目标物体进行初次标定扫描过程得到的扫描仪坐标系和目标物体参考坐标系之间的初始位姿转换矩阵,获取机器人手臂末端坐标系和机器人本体坐标系之间的目标标定转换矩阵;根据目标标定转换矩阵对待标定路点进行标定得到目标路点。当部件位置发生变化时无需重新示教,新的路点通过第一次示教的路点求得。