一种基于工业机器人的无传感弹性碰撞装置及方法

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专利状态

一种基于工业机器人的无传感弹性碰撞装置及方法

有效

专利申请进度

申请

2018-10-08

申请公布

2019-01-15

授权

2024-02-27

预估到期

2038-10-08

专利基础信息

申请号	CN201811172589.8	申请日	2018-10-08
申请公布号	CN109202907A	申请公布日	2019-01-15
授权公布号	CN109202907B	授权公告日	2024-02-27
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	广州数控设备有限公司
申请人地址	广东省广州市萝岗区观达路22号

专利法律状态

2024-02-27

授权

状态信息

授权
2019-02-12

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):B25J9/16；申请日:20181008
2019-01-15

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种基于工业机器人的无传感弹性碰撞装置及方法。该装置包括系统控制装置、电机伺服驱动装置及工业机器人本体，该方法是先通过工业机器人对伺服电机运行速度、电流进行自学习，获取速度、电流中心曲线及对应不同阶段的速度、电流容许偏差阀值，在实际运行时通过采集到的速度、电流与离线学习到的速度、电流中心曲线比较来判断工业机器人是否发生碰撞。碰撞时，电机伺服装置的控制器由位置速度电流三环控制装置切换为复合控制装置，通过给定反向控制电流驱动关节伺服电机停车并利用位置反馈信号控制其反弹距离，避免了工业机器人与被撞物的损毁，也避免由于工业机器人末端与被撞物紧贴导致机器人重新上电后伺服驱动装置产生过载报警。

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