一种双目立体相机外参数修正方法及装置

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专利状态

一种双目立体相机外参数修正方法及装置

有效

专利申请进度

申请

2016-07-08

申请公布

2016-09-07

授权

1970-01-01

预估到期

2036-07-08

专利基础信息

申请号	CN201610537690.3	申请日	2016-07-08
申请公布号	CN105931261A	申请公布日	2016-09-07
授权公布号	CN105931261B	授权公告日	1970-01-01
分类号	G06T7/00
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
申请人地址	北京市海淀区永泰庄北路1号天地邻枫产业园1号楼B座

专利法律状态

2021-03-19

专利权人的姓名或者名称、地址的变更

状态信息

专利权人的姓名或者名称、地址的变更；IPC(主分类):G06T7/80；专利号:ZL2016105376903；变更事项:专利权人；变更前:北京格灵深瞳信息技术有限公司；变更后:北京格灵深瞳信息技术股份有限公司；变更事项:地址；变更前:100192 北京市海淀区永泰庄北路1号天地邻枫产业园1号楼B座；变更后:100192 北京市海淀区永泰庄北路1号天地邻枫产业园1号楼B座
2019-01-08

专利权人的姓名或者名称、地址的变更

状态信息

专利权人的姓名或者名称、地址的变更；IPC(主分类):G06T7/80；专利号:ZL2016105376903；变更事项:专利权人；变更前:北京格灵深瞳信息技术有限公司；变更后:北京格灵深瞳信息技术有限公司；变更事项:地址；变更前:100091 北京市海淀区玉带路6号；变更后:100192 北京市海淀区永泰庄北路1号天地邻枫产业园1号楼B座
2018-11-27

发明专利权授予

状态信息

授权
2016-10-05

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06T7/00；申请日:20160708
2016-09-07

发明专利申请公布

状态信息

公布

摘要

本申请提供了一种双目立体相机外参数修正方法及装置，包括：确定第一相机和第二相机的内参数矩阵K₁、K₂；根据K₁、K₂确定第i组对应点修正后的极线约束误差e′_i；所述对应点为物理世界中同一点在利用第一相机的外参数矫正旋转矩阵R₁和第二相机的外参数矫正旋转矩阵R₂分别对第一相机、第二相机矫正后的图像中的投影像素点；确定所有对应点的极线约束误差之和E′，最小化E′得到第一相机和第二相机的修正旋转矩阵Rc₁、Rc₂；根据Rc₁、Rc₂以及R₁、R₂确定修正后的第一相机和第二相机的外参数矫正旋转矩阵R’₁，R’₂。采用本申请无需停止双目系统的工作，只需通过检测对应点修正双目系统的外参数，修正过程简单快捷，极大的提高了现实使用时的便利性。

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