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专利状态
识别摩擦力的机器人控制方法、装置、机器人及存储介质
有效
专利申请进度
申请
2020-01-14
申请公布
2020-05-22
授权
2022-03-18
预估到期
2040-01-14
专利基础信息
申请号 CN202010037698.X 申请日 2020-01-14
申请公布号 CN111185908A 申请公布日 2020-05-22
授权公布号 CN111185908B 授权公告日 2022-03-18
分类号 B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 深圳众为兴技术股份有限公司
申请人地址 广东省深圳市南山区艺园路马家龙田厦产业园(原27栋-29栋)5-001室
专利法律状态
  • 2022-03-18
    授权
    状态信息
    授权
  • 2020-05-22
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本申请适用于机器人技术领域,提供了一种识别摩擦力的机器人控制方法,包括:通过根据所述关节运动范围、关节速度范围、关节加速度范围和摩擦力识别精度,进行关节摩擦力识别的运动轨迹规划,以预设时间为周期,将所述运动轨迹规划插补成离散的点位数据,输出插补点位数据给机器人各关节的伺服控制器,获取运动过程中关节电机位置和关节电机电流,计算关节摩擦力参数并输出。本发明,可准确识别整过运动过程的关节摩擦力。