货物轮廓检测方法、装置、机械臂及可读存储介质

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专利状态

货物轮廓检测方法、装置、机械臂及可读存储介质

有效

专利申请进度

申请

2019-09-02

申请公布

2019-12-10

授权

2022-08-26

预估到期

2039-09-02

专利基础信息

申请号	CN201910822010.6	申请日	2019-09-02
申请公布号	CN110555848A	申请公布日	2019-12-10
授权公布号	CN110555848B	授权公告日	2022-08-26
分类号	G06T7/10;G06T7/13
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请人地址	安徽省合肥市经济技术开发区桃花工业园拓展区玉兰大道66号

专利法律状态

2022-08-26

授权

状态信息

授权
2019-12-10

公布

状态信息

公布

摘要

本申请提出一种货物轮廓检测方法、装置、机械臂及可读存储介质，涉及检测技术领域，通过利用接收的货垛数据获得目标货垛灰度图像，进而对目标货垛灰度图像进行灰度分割后获得多个分割平面，并将多个分割平面中包含分割轮廓最多的分割平面作为目标分割平面，以及将目标分割平面所包含的所有分割轮廓作为多个目标分割轮廓，从而基于分水岭算法，对多个目标分割轮廓以及目标货垛灰度图像进行处理，得到多个货物轮廓图像，相比于现有技术，使袋装货物的货物轮廓图像能够由分割平面的分割轮廓得到，从而能够获得袋装货物更为精确的定位信息。

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