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专利状态
一种基于分布式多机器人充电站分配问题的求解方法
有效
专利申请进度
申请
2020-12-29
申请公布
2021-04-09
授权
2022-05-31
预估到期
2040-12-29
专利基础信息
申请号 CN202011589000.1 申请日 2020-12-29
申请公布号 CN112636345A 申请公布日 2021-04-09
授权公布号 CN112636345B 授权公告日 2022-05-31
分类号 H02J3/00;H01M10/44;B60L53/66;B60L53/62;B60L53/67;B60L53/68;G06Q10/06;G06Q10/04;G06Q50/06
分类 发电、变电或配电;
申请人名称 浙江中力机械股份有限公司
申请人地址 浙江省湖州市安吉县递铺镇霞泉村
专利法律状态
  • 2022-05-31
    授权
    状态信息
    授权
  • 2021-04-09
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明公开了一种基于分布式多机器人充电站分配问题的求解方法,对于有任务且要充电的机器人,以极小化所有机器人总耗时为目标,每个机器人利用自己获取到的通信范围内邻居机器人的位置、剩余电量和高于自己优先级的邻居机器人等信息,基于自己充电耗时最短的原则选择充电站,来实现近似最优解。对于空闲机器人,以极大化所有机器人的电量且保证电量均衡为目标。空闲机器人进行充电调度基于充电站分配均衡的原则,每个充电站的空闲机器人通过协作求解自己的充电时间,依次完成充电。本发明有效缩短了任务机器人的充电时间,同时解决了空闲机器人充电后的电量均衡问题。保证了系统的高可用性,大大的提高了机器人的工作效率。