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专利状态
一种自动堆垛的仓储叉车机器人系统的控制方法及系统
有效
专利申请进度
申请
2022-05-13
申请公布
2022-09-27
授权
2023-03-24
预估到期
2042-05-13
专利基础信息
申请号
CN202210519267.6
申请日
2022-05-13
申请公布号
CN115108498A
申请公布日
2022-09-27
授权公布号
CN115108498B
授权公告日
2023-03-24
分类号
B66F9/06;B66F9/075;B66F9/08;B66F9/12;B66F9/22;B66F9/24
分类
卷扬;提升;牵引;
申请人名称
浙江中力机械股份有限公司
申请人地址
浙江省湖州市安吉县递铺镇霞泉村
专利法律状态
2023-03-24
授权
状态信息
授权
2022-09-27
公布
状态信息
公布
摘要
本发明涉及一种自动堆垛的仓储叉车机器人系统的控制方法及系统,系统包括叉车机器人和料框,步骤如下,取货时:车体上的总控制器接收调度系统下发的任务,控制车体前进到相应位置,到达预备取货点后准备倒车,并起升货叉架,利用双激光机构的下部激光雷达扫描第一层料框的支腿,然后初步调整位姿,若是取第一层料框就直接前移剪刀叉即可,如果取高层的料框则需要利用竖直拉线编码器判断起升是否到位,然后利用双激光机构的上部激光雷达识别该层料框的支腿,调正位姿之后剪刀叉前移到位,货叉架起升抬起料框;取到料框后前移收回,利用竖直拉线编码器判断货叉架下降到相应位置完成料框取货动作;本发明的方法实现了机器人自动化运行,且安全性高。
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