一种惯性测量单元的滤波方法及装置

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专利状态

一种惯性测量单元的滤波方法及装置

有效

专利申请进度

申请

2016-06-30

申请公布

2018-01-09

授权

2020-09-29

预估到期

2036-06-30

专利基础信息

申请号	CN201610509522.3	申请日	2016-06-30
申请公布号	CN107563255A	申请公布日	2018-01-09
授权公布号	CN107563255B	授权公告日	2020-09-29
分类号	G06K9/00
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	北京合众思壮科技股份有限公司
申请人地址	北京市海淀区知春路118号知春大厦1501室

专利法律状态

2020-09-29

授权

状态信息

授权
2018-02-02

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06K9/00；专利申请号:2016105095223；申请日:20160630
2018-01-09

发明专利申请公布

状态信息

公布

摘要

本发明提供的IMU的滤波方法及装置，对待处理传感器的输出信号首先进行低阶小波降噪处理；然后，检测传感器的状态，当待处理传感器及相干轴传感器均处于静态时，采用均值补偿法过滤小波降噪结果中的低频噪声；当待处理传感器处于静态、且相干轴传感器处于动态时，对小波降噪结果进行卡尔曼滤波，从而对小波降噪结果中的低频噪声起到抑制作用。采用了低阶小波降噪方法，因此运算量小；而且，通过均值补偿法消除低频噪声对静态下的传感器的影响，提高了滤波方法的静态性能；通过卡尔曼滤波方法，抑制待处理传感器静态、相干轴传感器动态下的低频噪声，提高了IMU的滤波的动态性能。

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