一种障碍物检测模型训练以及障碍物检测方法及装置

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专利状态

一种障碍物检测模型训练以及障碍物检测方法及装置

有效

专利申请进度

申请

2021-07-30

申请公布

2021-11-12

授权

2023-04-07

预估到期

2041-07-30

专利基础信息

申请号	CN202110868394.2	申请日	2021-07-30
申请公布号	CN113642620A	申请公布日	2021-11-12
授权公布号	CN113642620B	授权公告日	2023-04-07
分类号	G06V10/762;G06N20/00;G06V20/56
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	北京三快在线科技有限公司
申请人地址	北京市海淀区北四环西路9号2106-030

专利法律状态

2023-04-07

授权

状态信息

授权
2021-11-12

公布

状态信息

公布

摘要

本说明书公开了一种障碍物检测模型训练以及障碍物检测方法及装置，先获取历史采集的各帧激光点云作为训练样本，根据各帧激光点云中的障碍物信息，对各训练样本进行标注，之后，通过待训练的障碍物检测模型的各网络层，分别确定各帧激光点云中每个障碍物的若干候选检测框，各候选检测框的质量得分。然后，根据各候选检测框的质量得分，对各候选检测框进行聚类，确定若干优质检测框。最后，以最小化各训练样本中各障碍物的优质检测框与各训练样本中各障碍物的位置标注框之间的差异为目标，调整该障碍物检测模型中的模型参数。基于各候选检测框的质量得分，对各候选检测框进行聚类，动态调整检测框优劣评判的标准，提高了模型针对不同场景的泛化性。

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