三维点云信息确定方法及装置

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专利状态

三维点云信息确定方法及装置

有效

专利申请进度

申请

2021-05-12

申请公布

2021-08-10

授权

2023-05-16

预估到期

2041-05-12

专利基础信息

申请号	CN202110516803.2	申请日	2021-05-12
申请公布号	CN113240813A	申请公布日	2021-08-10
授权公布号	CN113240813B	授权公告日	2023-05-16
分类号	G06T17/20;G06T7/20;G06T5/00;G06T7/70;G06V20/56;G06V10/75
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	北京三快在线科技有限公司
申请人地址	北京市海淀区北四环西路9号2106-030

专利法律状态

2023-05-16

授权

状态信息

授权
2021-08-10

公布

状态信息

公布

摘要

本公开提供了一种三维点云信息确定方法及装置。所述方法包括：在自动驾驶设备处于运动状态的情况下，获取设置于所述自动驾驶设备上的相机采集的目标图像，及所述目标图像对应的图像采集时段；获取位于所述图像采集时段内的与所述自动驾驶设备关联的点云数据；基于所述自动驾驶设备在所述图像采集时段内的运动轨迹，获取所述目标图像对应的位姿信息；基于所述运动轨迹和所述点云数据对应的时间戳，对所述点云数据进行运动补偿处理，得到所述点云数据对应的补偿点云数据；根据所述位姿信息和所述补偿点云数据，确定与所述自动驾驶设备关联的三维点云信息。本公开可以提升点云和图像的匹配精度和图像的深度估计，进一步提高了三维点云重建的准确性。

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