一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备

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专利状态

一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备

有效

专利申请进度

申请

2021-03-23

申请公布

2021-07-06

授权

2023-05-30

预估到期

2041-03-23

专利基础信息

申请号	CN202110309235.9	申请日	2021-03-23
申请公布号	CN113074734A	申请公布日	2021-07-06
授权公布号	CN113074734B	授权公告日	2023-05-30
分类号	G01C21/20;G05D1/02
分类	测量；测试;
申请人名称	北京三快在线科技有限公司
申请人地址	北京市海淀区北四环西路9号2106-030

专利法律状态

2023-05-30

授权

状态信息

授权
2021-09-07

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G01C 21/20；专利申请号:2021103092359；申请日:20210323
2021-07-06

公布

状态信息

公布

摘要

本说明书公开了一种轨迹规划的方法、装置、存储介质及电子设备，根据无人设备当前位置、目标位置和障碍物位置，确定第一数量的可行轨迹，作为轨迹集合，判断轨迹集合是否满足输出条件。当满足输出条件，在轨迹集合中选择一条可行轨迹作为无人设备的行驶轨迹。当不满足输出条件，选出第二数量的可行轨迹作为初始轨迹，并确定从无人设备当前位置到指定位置的子轨迹，根据子轨迹中的至少一个位置，生成当前位置到目标位置的变更轨迹，将初始轨迹和变更轨迹合并，重新作为轨迹集合，直到轨迹集合满足输出条件。本方法在生成变更轨迹时，参考了初始轨迹的子轨迹，避免规划时陷入局部最优解，保证规划出的行驶轨迹的在符合车辆动力学原理同时更加平滑。

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