一种特征点跟踪方法、设备、介质及无人设备

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专利状态

一种特征点跟踪方法、设备、介质及无人设备

有效

专利申请进度

申请

2020-06-29

申请公布

2020-10-20

授权

2024-03-08

预估到期

2040-06-29

专利基础信息

申请号	CN202010611029.9	申请日	2020-06-29
申请公布号	CN111798489A	申请公布日	2020-10-20
授权公布号	CN111798489B	授权公告日	2024-03-08
分类号	G06T7/246;G06T7/292;G06T7/73;G06T7/80
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	北京三快在线科技有限公司
申请人地址	北京市海淀区北四环西路9号2106-030

专利法律状态

2024-03-08

授权

状态信息

授权
2020-11-27

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06T7/246；申请日:20200629
2020-10-20

公布

状态信息

公布

摘要

本说明书公开了一种特征点跟踪方法、设备、介质及无人设备，包括：获取至少两个相机中的第一相机在当前时刻采集的第一图像数据；检测第一图像数据中包含的特征点，从检测到的特征点中选取第一特征点；获取惯性测量单元在当前时刻测量的无人设备的第一位姿信息；基于第一位姿信息，确定特征点在至少两个相机中的第二相机的图像平面上的第一位置；以第一位置为初始位置，在第二相机于当前时刻采集的第二图像数据中进行特征点跟踪。这样不仅增加了特征点的跟踪时间和跟踪次数，还有效地将不同的相机关联起来，进而提升视觉惯性里程计的定位精度。

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