基于视觉和惯性里程定位的方法及装置

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专利状态

基于视觉和惯性里程定位的方法及装置

有效

专利申请进度

申请

2020-06-15

申请公布

2020-10-20

授权

2024-03-01

预估到期

2040-06-15

专利基础信息

申请号	CN202010543589.5	申请日	2020-06-15
申请公布号	CN111797906A	申请公布日	2020-10-20
授权公布号	CN111797906B	授权公告日	2024-03-01
分类号	G06V10/75;G06F17/16
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	北京三快在线科技有限公司
申请人地址	北京市海淀区北四环西路9号2106-030

专利法律状态

2024-03-01

授权

状态信息

授权
2020-11-27

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06K9/62；申请日:20200615
2020-10-20

公布

状态信息

公布

摘要

本说明书公开了一种基于视觉以及惯性里程定位的方法及装置，根据图像特征点匹配结果以及惯性测量数据，确定相邻帧的预估位姿变化，并当该预估位姿变化小于预设值时，确定当前帧待解的状态向量，基于目标函数确定该待解的状态向量的变化矩阵、待解系数矩阵以及待解残差矩阵的矩阵关系式，通过忽略该矩阵关系式高阶项，求解环境点向量的变化量以及位姿向量的变化量，最后确定当前帧的位姿。在预估位姿变化较小的情况下，确定位姿变化是线性的且可根据上一帧的系数矩阵、状态向量以及残差推导得到，因此构造了系数矩阵和残差的增量表达式，通过求解增量方程来得到全部状态向量。无需解算当前帧的系数矩阵以及残差，减少了解算复杂度，提高定位效率。

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