无人机轨迹跟踪控制方法、装置、无人机和存储介质

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专利状态

无人机轨迹跟踪控制方法、装置、无人机和存储介质

有效

专利申请进度

申请

2020-04-10

申请公布

2021-10-19

授权

2023-07-07

预估到期

2040-04-10

专利基础信息

申请号	CN202010279345.0	申请日	2020-04-10
申请公布号	CN113515142A	申请公布日	2021-10-19
授权公布号	CN113515142B	授权公告日	2023-07-07
分类号	G05D1/12
分类	控制；调节;
申请人名称	北京三快在线科技有限公司
申请人地址	北京市海淀区北四环西路9号2106-030

专利法律状态

2023-07-07

授权

状态信息

授权
2021-11-16

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G05D1/12；申请日:20200410
2021-10-19

公布

状态信息

公布

摘要

本申请公开了无人机轨迹跟踪控制方法、装置、无人机和存储介质，所述方法包括：获取目标轨迹的轨迹信息；根据所述轨迹信息和级联的多个控制环路，确定轨迹跟踪控制量，其中，所述控制环路包括以自抗扰控制算法实现的速度控制环路和角速度控制环路，以及以比例控制算法实现的位置控制环路和姿态控制环路；根据所述轨迹跟踪控制量控制无人机跟踪所述目标轨迹。本申请的无人机轨迹跟踪控制方法既能够抵抗风等外界干扰，又能抵抗无人机质量变化、惯量变化等内部扰动，同时能够产生较高的轨迹跟踪控制精度，且易于工程实现，解决了配送过程中无人机质量发生变化后无法对轨迹进行精确跟踪控制的技术问题。

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