一种路径规划方法及装置_专利查询-品牌网

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专利状态

一种路径规划方法及装置

有效

专利申请进度

申请

2020-06-23

申请公布

2020-09-15

授权

2023-10-24

预估到期

2040-06-23

专利基础信息

申请号	CN202010580847.7	申请日	2020-06-23
申请公布号	CN111665844A	申请公布日	2020-09-15
授权公布号	CN111665844B	授权公告日	2023-10-24
分类号	G05D1/02
分类	控制；调节;
申请人名称	北京三快在线科技有限公司
申请人地址	北京市海淀区北四环西路9号2106-030

专利法律状态

2023-10-24

授权

状态信息

授权
2020-09-15

公布

状态信息

公布

摘要

本说明书公开了一种路径规划方法及装置，无人驾驶设备可根据自身当前位置的坐标、周围环境的各障碍物的障碍物信息以及目的地的坐标，通过预设的评价函数确定第一路径，之后根据预设的路径长度、路径形状以及路径朝向，确定以当前位置为起点的若干第二路径，再根据各障碍物的障碍物信息，对各第二路径进行避障处理，最后根据各待选路径在从当前位置的坐标至目的地的坐标的向量的投影，从各待选路径中确定行驶路径。通过预设第二路径，并对各第二路径进行避障处理，再根据第一路径以及各第二路径中与目的地距离，确定行驶路径，避免由于评价函数中各权重参数设置不均衡，导致沿第一路径行驶出现无法预先避障以及不可达的情况。

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