一种钣金加工机器人随动折弯控制方法

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专利状态

一种钣金加工机器人随动折弯控制方法

有效

专利申请进度

申请

2018-12-13

申请公布

2019-05-21

授权

2020-04-28

预估到期

2038-12-13

专利基础信息

申请号	CN201811527563.0	申请日	2018-12-13
申请公布号	CN109772944A	申请公布日	2019-05-21
授权公布号	CN109772944B	授权公告日	2020-04-28
分类号	B21D5/00
分类	基本上无切削的金属机械加工；金属冲压;
申请人名称	天水锻压机床（集团）有限公司
申请人地址	甘肃省天水市麦积区渭滨北路58号

专利法律状态

2020-04-28

授权

状态信息

授权
2019-06-14

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效IPC(主分类):B21D 5/00
2019-05-21

公布

状态信息

公开

摘要

本发明公开了一种钣金加工机器人随动折弯控制方法，钣金加工机器人配合折弯机进行随动折弯，通过折弯机数控系统分析得出折弯机滑块1在下行折弯过程中滑块的位移S和速度V成线性变化，经换算该过程的时间T=S/V,得出该过程的滑块位移S和时间T成线性变化关系；把机器人的Y轴、Z轴和R轴的折弯前位置到折弯后位置的运动轨迹等分为N等份，用N条线性轨迹来实现曲线运动轨迹，采用位移和时间关系控制模式实现钣金五轴机器人配合折弯机进行随动折弯。本发明实现了数控折弯机和钣金加工机器人的简化融合，优化了整个工艺流程，提高设备生产效率，实现集物料抓取、随动折弯和成品码垛等工艺于一体的钣金智能制造的行业模式。

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