基于激光雷达的目标追踪方法、装置及控制器和存储介质

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专利状态

基于激光雷达的目标追踪方法、装置及控制器和存储介质

有效

专利申请进度

申请

2019-04-25

申请公布

2019-07-16

授权

2022-11-08

预估到期

2039-04-25

专利基础信息

申请号	CN201910340665.X	申请日	2019-04-25
申请公布号	CN110018489A	申请公布日	2019-07-16
授权公布号	CN110018489B	授权公告日	2022-11-08
分类号	G01S17/66
分类	测量；测试;
申请人名称	上海蔚来汽车有限公司
申请人地址	上海市嘉定区安亭镇安驰路569号115室

专利法律状态

2022-11-08

授权

状态信息

授权
2019-07-16

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种基于激光雷达的目标追踪方法和装置，该方法包括：实时获取激光雷达采集的点云数据；基于点云数据获取多个目标点云；提取多个目标点云中每个目标点云的多个关键点；检测多个目标点云中是否存在与多个关键点匹配的追踪目标；若存在追踪目标，则将与追踪目标相匹配的多个关键点确定为多个目标关键点，并根据多个目标关键点确定追踪目标的运行状态。本发明通过在目标点云提取出多个关键点，并根据该多个关键点来判断追踪目标的动静状态，以及确定追踪目标运动信息，有效地提高了判断追踪目标的动静状态的准确性和运行信息的精度，进而提高了无人驾驶车辆的行驶安全，并保证了车内人员的人身安全。

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